中拓金刚石绳锯机检测及控制技术研究

中拓金刚石绳锯机能对海底油气管道进行切割，优点是可以适应海底的工作环境，一次操作中能够切割任何金属、非金属和合成物质。与弓型锯相比较，金刚石绳锯的切割速度相对较快，与爆炸方法相比较，它切割过程清洁，并且对操作人员和环境不会产生危害。 本课题的研究工作是结合国家“863”计划重大专项“渤海大油田勘探开发关键技术”所属专题“海底管道修复技术”中的一项课题“水下干式管道维修系统”项目的子课题——“水下专用作业机具设备”开展的。本文在设计水下金刚石绳锯机机械本体基础上，重点研究了水下金刚石绳锯机的传感检测系统和液压控制系统。

介绍了绳锯机的总体结构和工作原理，详细阐述了机械本体的夹紧装置，张紧装置，驱动装置，进给装置的设计过程和金刚石串珠绳的选择方法。 传感检测系统包括串珠绳张力检测装置和串珠绳位置检测装置。具体设计了串珠绳张力检测装置，介绍了串珠绳位置检测装置—静磁栅直线位移传感器的选型方法。 对水下金刚石绳锯机液压传动与控制系统进行了设计。针对具体工作要求设计了专门液压动力源和简单可靠的液压控制油路。选择了传感器，设计了数据采集系统，进行了单层油气管道的切割试验，并对实验数据进行了分析。 对金刚石绳锯机工程样机控制系统进行改进，建立了液压伺服系统的数学模型，并进行了动态特性和误差分析。然后具体设计了金刚石绳锯机控制系统软硬件。

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